响应频率高达3.0kHz，动态响应更快；23位高精编码器。速度观测和负载惯量识别，大幅提高轨迹跟踪精度，低速加工更平稳；支持高速工业总线EtherCAT、RS-485、CANopen、M-II、M-III；支持更多编码器协议；支持USB上位机连接方式；增加中频抑振、鲁棒控制；电子凸轮、龙门同步、智能化增益调整等功能。
项目 | 规格 | ||||||
控制方式 | IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 | ||||||
反馈 | 旋转电机组合 | 串行通讯型编码器：17位、20位、23位（绝对值编码器） | |||||
脉冲型编码器：省线式2500线 | |||||||
旋转变压器型编码器 | |||||||
环境条件 | 环境温度 | -5℃～55℃（55℃～60℃时，可降低额定值使用） | |||||
保存温度 | -20℃～85℃ | ||||||
使用环境湿度 | 95%RH以下（不冻结、不结露） | ||||||
保存湿度 | 95%RH以下（不冻结、不结露） | ||||||
抗振性 | 4.9m/s² | ||||||
抗冲击性 | 19.6m/s² | ||||||
保护等级 | IP20 | ||||||
清洁度 | 无腐蚀性气体、可燃性气体 | ||||||
无水、油、药剂飞溅 | |||||||
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中 | |||||||
海拔高度 | 1000m以下（1000m～2000m时，可降额使用 | ||||||
其他 | 无静电干扰、强电场、强磁声、放射线等 | ||||||
适用标准 | EN 61800-5-1:2007 | ||||||
安装型式 | 底座安装型：所有机型 | ||||||
搁架安装型：所有机型 | |||||||
性能 | 速度控制范围 | 1：5000 (速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值） | |||||
速度波动率 | 负载波动 | 额定转速的±0.01%以下（负载波动：0%~100%） | |||||
电压波动 | 额定转速0%（额定电压±10%） | ||||||
温度波动 | 额定转速±0.1%以下（温度波动：25±25℃） | ||||||
转矩控制精度 | ±1% | ||||||
软起动时间设定 | 0～10s（可分别设定加速和减速） | ||||||
通信功能 | EtherCAT、RS-485、CANopen、M-II、M-III | 连接设备 | 电脑、触摸屏、PLC、运动控制器、其他支持同种协议的设备 | ||||
1:N通信 | 使用RS-485通讯方式时，最大从站数为15，其他通讯方式最大从站数由主站性能决定 | ||||||
轴地址设定 | 通过参数设定 | ||||||
USB通信 | 连接设备 | 电脑 | |||||
通讯规格 | 依据USB1.1规格（12M） | ||||||
显示功能 | CHARGE指示灯 | ||||||
面板操作器功能 | 按钮开关×4 | ||||||
项目 | 规格 | ||||||
输入输出信号 | 编码器分频脉冲输出 | A相、B相、C相：线性驱动输动分频脉冲数，可任意设定 | |||||
顺控输入信号 | 固定输入 | 工作电压范围：DC5V±5% | |||||
输入点数：1点 | |||||||
编码器绝对值数据要求输入（SEN）信号 | |||||||
可分配的输入信号 | 工作电压范围：DC24V±20% | ||||||
输入点数：7点 | |||||||
输入方式：共集电极输入，共发射极输入 | |||||||
输入信号： | |||||||
●伺服ON（/S-ON） | |||||||
●P动作（/P-ON） | |||||||
●原点复位减速开关信号（/DEC） | |||||||
●正转驱动禁止（P-OT）、反转驱动禁止（N-OT） | |||||||
●警报复位（/ALM-RST） | |||||||
●正转侧外部转矩限制（/P-CL）、反转侧外部转矩限制（/N-CL） | |||||||
●电要旋转方向切换输入（/SPD-D）信号 | |||||||
●控制方式切换（/C-SEL） | |||||||
●零位固定（/ZCLAMP） | |||||||
●指令脉冲禁止（/INHIBIT） | |||||||
●磁极检出输入（/P-DET）信号 | |||||||
●增益切换（/G-SEL） | |||||||
●指令脉冲输入倍率切换（/PSEL） | |||||||
●SEN输入（/SEN）信号 | |||||||
可分配信号和变更正/负逻辑 | |||||||
顺控输出信号 | 固定输出 | 工作电压范围：DC5V~DC30V | |||||
输出点数：1点 | |||||||
输出信号：伺服警报（ALM） | |||||||
可分配的输出信号 | 工作电压范围：DC5V~DC30V | ||||||
输出点数：6点 | |||||||
输入方式：光电耦合器输出（隔离式） | |||||||
输出信号： | |||||||
●定位完成（/COIN） | |||||||
●速度一致检出（/V-CMP） | |||||||
●旋转检出（/TGON） | |||||||
●伺服准备就绪（/S-RDY） | |||||||
●转矩限制检出（/CLT） | |||||||
●速度限制检出（/VLT） | |||||||
●制动器（/BK） | |||||||
●警告（/WARN） | |||||||
●定位附近（/NEAR） | |||||||
可分配信号和变更正/负逻辑 | |||||||
项目 | 规格 | ||||||
观测用模拟量监视功能 | 点数：2点 | ||||||
输出电压：DC±10V（直线性有效范围±8V） | |||||||
分辨率：12bit（标准型为16bit） | |||||||
精度：±20mV | |||||||
最大输出电流：±10mA | |||||||
建立时间（±1%）：1.2ms | |||||||
动态制动器 | 在主回路电源OFF、伺服报警、伺服OFF、超程（OT）时动作 | ||||||
再生处理 | 功能内置 | ||||||
超程（OT）防止 | P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停止 | ||||||
保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障等 | ||||||
辅助功能 | 增益调整、警报记录、JOG运行、原点搜索等 | ||||||
安全功能 | 输入 | /HWBB，/HWBB2：电源模块的基极封锁信号 | |||||
输出 | EDM1：内置安全回路的状态监视（回定输出） | ||||||
适用标准 | |||||||
标配模块 | 全闭环模块 | ||||||
控制 | 位置控制 | 前馈补偿 | 0%~100% | ||||
输出信号定位完成宽度设定 | 0~1073741824指令单位 | ||||||
输入信号 | 指令脉冲 | 指令脉冲形态 | 选择以下任意一种 | ||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列、90o相位差二相脉冲 | |||||||
输入形态 | 线性驱动、集电极开路 | ||||||
最大输入频率 | ●线驱动 | ||||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：4Mpps | |||||||
90o相位差二相脉冲：1Mpps | |||||||
●集电极开路 | |||||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：200Kpps | |||||||
90o相位差二相脉冲：200Kpps | |||||||
输入倍率切换 | 1~100倍 | ||||||
清除信号 | 位置偏差清除 | ||||||
支持线性驱动、集电极开路 | |||||||
速度控制 | 软起动时间设定 | 0～10s（可分别设定加速和减速） | |||||
输入信号 | 指令电压 | ●最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转） | |||||
●DC6V时额定扭矩【出厂设定】 | |||||||
可变更输入增益设定 | |||||||
输入阻抗 | 约14KΩ | ||||||
回路时间参数 | 30µs | ||||||
内部设定速度控制 | 旋转方向选择 | 使用P动作信号 | |||||
速度选择 | 使用正转侧/反转侧外部转矩限制信号输入 | ||||||
两侧均为OFF时停止或变为其他控制方式。 | |||||||
转矩控制 | 输入信号 | 指令电压 | ●最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转） | ||||
●DC6V时额定速度【出厂设定】 | |||||||
可变更输入增益设定 | |||||||
输入阻抗 | 约14KΩ | ||||||
回路时间参数 | 16µs | ||||||
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